На тот срок жизни, что был у тех давних людей и у современных обезьян родственных нам, зубов вполне хватало. 30-40 лет. Зубы у нас портятся сильно раньше в результате того, что мы едим много сладкого и мало твердого, т.е. ровно противоположно пище в природе. Сладкое -- кариес, мягкая пища -- проблемы десен и костной ткани челюстей.
С другой стороны, вырывать и сверлить зубы люди научились достаточно быстро (9000 лет назад). Как всегда английская версия вики дает больше информации:
The history of dentistry is almost as ancient as the history of humanity and civilization with the earliest evidence dating from 7000 BC. Remains from the early Harappan periods of the Indus Valley Civilization (c. 3300 BC) show evidence of teeth having been drilled dating back 9,000 years.[2] It is thought that dental surgery was the first specialization from medicine.[3]
Ваш вопрос более точно должен был бы звучать -- а зачем вообще нам нервы в зубах?
Чтобы зубы обезьяна не ломала, не грызла слишком твердое, опасаясь боли. Чувствуя нервами слишком большое давление.