Спать вредно на полу может быть вредно:
Проверено.
Ну а если вы здоровы - то ничего не будет, если вам такой сон не доставляет дискомфорта.
Я тоже не эксперт, но, например, моя бабушка, по указу врача, спит на доске (от шкафа) на кравати (пол просто холодный). Главное не забывать про хорошую подушку, чтобы расслабить шею.
На лавках же раньше все спали.
Два лета спал на полу, на коврике. Если нет сквозняка, ничего плохого в этом нет. Может даже неплохо для спины. Я спал так из-за того, что на кровати было жарко