Думаю, на голом полу вредно. Особенно, если вы худощавого телосложения: площадь контакта тела с поверхностью намного меньше, давление на эти точки выше. Соответственно, могут появляться синяки и т.д.
Но если использовать тонкий матрас, то, тут, думаю, уже нужно смотреть на то, зачем вы этим занимаетесь.
Если проблемы с осанкой, то тут вам в первую очередь к ортопеду.
Если просто себя помучать, то, полагаю, стоит разобраться в причинах такого желания
Если просто нравится, то не отказывайте себе -- спите хоть на гвоздях.
Я тоже не эксперт, но, например, моя бабушка, по указу врача, спит на доске (от шкафа) на кравати (пол просто холодный). Главное не забывать про хорошую подушку, чтобы расслабить шею.
На лавках же раньше все спали.
Два лета спал на полу, на коврике. Если нет сквозняка, ничего плохого в этом нет. Может даже неплохо для спины. Я спал так из-за того, что на кровати было жарко