Не знаю, ставил ли создатель эсперанто целью обойтись без каламбуров. Дело в том, что каламбур это осознанный выход за рамки однозначного взаимопонимания (обеспечиваемого, в том числе, контекстом) и вовсе не исключает таковое взаимопонимание. Изначально Заменгоф хотел избежать наличие в языке омонимов, то есть слов, пишущихся одинаково, но имеющих разное значение. Однако он очень быстро понял нереализуемость этой затеи и отказался от неё. Так что каламбуры в эсперанто не только возможны, но широко употребляются. Настолько широко, что их можно встретить даже в заголовках очень солидных и серьёзных периодических изданий на эсперанто, например, в журналах Esperanto и Monato. Для русскоязычной серьёзной прессы это нехарактерно. А известный эсперантский поэт и писатель Раймонд Шварц многие свои стихи строил именно на всевозможной игре слов. То есть практика употребления эсперанто показала, что живой человеческий язык без каламбуров обойтись вряд ли сможет (плановые языки, не предусматривающие игры слов, пока что остаются только проектами). Как не может полноценный язык обойтись без идиоматики, фразеологии, а также пословиц и поговорок. Которых в эсперанто тоже навалом. А вот без исключений можно обойтись прекрасно, что, опять таки, доказывает пример эсперанто.