Может у собак и кошек которых не выпускают из дома -да.
Мой кот приходит домой раз в трое суток поесть, взрослые коты обходят территорию в десятки километров , некоторые могут обойти и 3 десятка.
У домашних котов которые имеют доступ на улицу - жизнь полная и интересная, они посещают сородичей, обходят территорию, встречаются с дамами и дерутся.
А по поводу животных что не выходят из дома, или выходят вместе с хозяином - да, с точки зрения человека, жизнь в мире размером с квартиру в пару комнат - не радостна.
Но собаки например счастливы в компании хозяев, а кошки ленивы и любят комфорт.
Они не осознают прелести окружающего мира так как мы - люди, и не тоскуют
Я бы даже несколько перефразировала вопрос - способны ди они испытывать тоску, депрессию в связи с этим?