Не смог найти ни одного документального свидетельства со стороны руских летописцев, Википедия тоже говорит, что их нет, но у европейских авторов есть мутные упоминания чего-то связанного с Русью. Также есть свидетельства об участии в крестовых походах византийских отрядов, в которых 100% были наемники славянского происхождения, что подтверждается многократными упоминаниями в текстах.
В частном порядке, вполне могли и, вероятно, даже участвовали, потому что связи между Русью и европейскими странами были довольно крепкие, церковный раскол начал ощущаться только в 13 веке, а поехать убивать и грабить по богоугодному поводу - хорошая инвестиция в семейный бюджет.
А есть ясность с какой стороны был этот свидетель?