Во многих крупных европейских городах есть бесплатные туры, причем иногда даже их проводят несколько различных конкурирующих компаний, бывают тематические эксурсии. Плата только на ваше усмотрение. Я был на таких турах в Братиславе, Праге, Барселоне, Гамбурге, Брюсселе, Эдинбурге, Брно, Любляне, Амстердаме. В связи с тем, что гиды работают только за чаевые, то они действительно стараются и их интересно слушать. Я оставляю обычно 5-7 евро за экскурсию с человека, хотя было пару раз не очень и я уходил не дослушав до конца и ничего не заплатив.
Найти эти туры совсем просто - пишите в поисковики free tour и название города, на пример free tour Berlin.