Заполняем заявление по форме Р26001
Отправляем документы в налоговую. Тут несколько вариантов: МФЦ, ФНС, Почта России, нотариус:
Довольно хорошая статья есть у Контура, как закрыть ИП в 2020 году
https://kontur.ru/articles/1996
В целом процедура не сложная, особенно если вы работали одни без сотрудников.