Поскольку есть такая штука, как закон сохранения момента импульса, то по всей видимости газопылевое облако, из которого образовалась Солнечная система, изначально обладала определённым моментом импульса, который при образовании планет каким-то образом распределился между ними.
Отдельный вопрос, обладает Вселенная в целом ненулевым моментом импульса. Вполне возможно, что нет, так как существуют процессы, которые придают вращение механическим объектам, однако сумма всех созданных моментов, естественно, равна нулю.