Дело в том, что в этом плане для космоса понятие "плоская" означает немного другое, чем вы себе представляете.
Ну, то есть, вот смотрите, если вы будете идти-ехать-лететь вперёд, то на Земле вы вернётесь в точку, откуда прибыли. Потому что поверхность Земли не плоская, а изогнутая.
Когда мы говорим, что вселенная плоская, мы тоже понимаем именно этот аспект - какую бы "форму" она не имела: сферическую, бесконечную или, например, форму пирамиды; если мы будем лететь вперёд, то будем отдаляться от исходной точки, а если вселенная изогнута - то сможем рано или поздно вернуться в ту точку, откуда вылетели.