По этому поводу идут долгие, многолетние дискуссии. На самым высоком уровне (Медведев рекомендует называть страну «Беларусь»), в Википедии (русский сегмент даже созвал арбитраж, чтобы разобраться в вопросе) и в повседневной жизни.
Есть такая вещь — языковая традиция. В нашей стране большинство привыкло называть братское государство «Белоруссия». С точки зрения русского языка оба названия являются правильными, пока в официальных словарях не зафиксируют единственное название государства. Та же ситуация с написанием «на Украине», что так не нравится другим нашим соседям.
Было даже "БелорОссия".
"Всегда"? Изначально вообще было БелорОссия. Так что не всегда. А вообще-то Белоруссия - это по-русски, а Беларусь - это самоназвание по-белорусски. А раньше вообще была поговорка "Беларусь - это трактор, а страна - Белоруссия".