А она сменилась? Основатель принципата Цезарь Август Октавиан лишь довел до логического абсурда принцип работы сената - он наделил очень большим влиянием старшего сенатора (принцепса), которым по случайному стечению обстоятельств оказался он сам. Государство до самой кончины Западной части империи управлялось так же, как и при братьях Гракхах. Государством правили высшие должностные лица - избираемые консулы (а за ними тучи квесторов, префектов, субпрефектов), защитник прав избирателей - трибун и т.д., защитник веры - верховный понтифик, защитник общественной морали - цензор… Существовали возрастные и имущественные цензы, проводились регулярные выборы и т.д. Термин "империя" как мы его понимаем пришел позже от католического духовенства времен Папы Льва, который сделал Шарлеманя "императором". Но это уже влияние феодального права. До взятия Константинополя - Нового Рима султаном Мехметом Вторым в 15-м веке римляне были абсолютно уверены, что живут в Республике. Даже базилевсов и тех формально избирали на Ипподроме и они вполне могли не принадлежать к фамилии предыдущего правителя. Титула императора никогда не существовало, так по-латыни именовался командир двух и более легионов. Это почетное звание гордо носили бунтовщик Спартак, его победитель Марк Красс, внуки Августа Луций и Гай, его племянники Тиберий, Германик, его друг флотоводец Агриппа, победитель флота Антония, и сам Антоний был императором Востока… Домициан придумал титул доминуса (базилевса) вместо принцепса, а титул Цезаря (Кесаря более правильно) носил его наследник и соправитель. Но республику никто никогда не отменял, все эдикты писались "Сенат и народ Рима решили…" Да что далеко в историю ходить, у нас тоже недавно еще была республика.