По-моему, всё же сперва нет отчётливой артикуляции именно "агу". Ну, как петух не кричит "ку-ка-ре-ку!", а собака не лает "гав!"
Но когда взрослые подхватывают и проговаривают эти первые звуки именно как "агу", ребёнок быстро, подражая, начинает именно так их и оформлять.