Идти вглубь Африки от контролируемых европейцами регионов на побережье до 1870-х годов было:
1) Очень сложно: помимо непростых природных условий и больших расстояний ещё и африканцы зачастую были гораздо более серьёзным противником, чем почти любые индейцы, например.
2) Субъективно невыгодно: чем Африка особо богата, кроме рабов и слоновой кости (ну и некоторых других ресурсов, которые проще было на берегу покупать, чем самому в глубине континента добывать) пока ещё не очень-то выяснили.
В общем, банально не доходили руки из-за сочетания большой сложности процесса с неочевидными выгодами от подобных проектов. Как только ситуация начала меняться, практически всю Африку (кроме Эфиопии) завоевали и поделили менее чем за полвека. Это могли сделать и раньше, но лучшее — враг хорошего, как говорится. Были более актуальные колониальные задачи.