Люди и домашние животные много тысяч лет живут рядом. У животных происходил отбор особей более лояльных к человеку и тех, кто больше нравится человеку. При общении друг с другом у человека и животного (собаки, например), выделяются определенные гормоны, которые дают положительные ощущения. Т.е. собака с рождения испытывает положительные чувства к человеку. Собака приспособилась жить таким образом, чтобы человек кормил ее и заботился. Ей не нужно самой добывать пищу. Ей только нужно быть милой и вызывать у человека желание о ней заботиться. Т.е. человек провел селекцию собак, выбирая наиболее милых и собаки приспособились быть для человека наиболее милыми, тем самым обеспечивая себе заботу человека. Они больше похожи на детенышей, чем взрослых особей и вызывают умиление у человека. Поэтому человек любит собак и привязывается к ним.