У большинства животных рост напрямую связан с размером тела, и, соответственно, с силой и превосходством.
Сила и превосходство статистически обеспечивают безопасность при остальных равных условиях.
Безопасность и продолжение вида, ключевые потребности любых живых организмов, без этого вид не развивается, а если не развивается, то деградирует и исчезает.
Исходя из этого, с большой вероятностью можно предполагать, что прямохождение человека изначально было вызвано стремлением к безопасности.
Люди приспособились к удобному способу передвижения в плане своей физиологии и поэтому ходят. Было бы ещё удобнее и летать, но из-за сильного притяжения на этой планете людям будет очень трудно приспособиться к этому.
Потому что им куда-то надо. Когда людям ни куда не надо, они как правило лежат, и не ходят. Где нибудь на пляже, или перед телевизором, смотрят лежа сериалы.