Ничего страшного в самостоятельной поездке нет. Я ездила этой осенью с другом. Тоже переживала, т.к. это было первое путешествие за границу. Изучила много вариантов от турагентств и услуги местных гидов. По деньгам получалось дороже, так что решила сама все спланировать: от покупки билетов до составления маршрута. Информации о достопримечательностях и интересных местах предостаточно. Если готовиться заранее лень, можно утром воспользоваться wi-fi в гостинице и определиться с планами на день. Чтобы не потеряться, достаточно скачать на телефон 2gis: проблем с транспортом у меня не было вообще. В Праге транспорт очень удобный. Думаю, поездка получилась лучше, чем если бы я пользовалась услугами турагентства: полная свобода передвижения, неожиданные открытия мест и видов - на мой взгляд, это лучшее, что может быть в путешествии, это полезный опыт.
P.S.: Обязательно попробуйте пиво Klostermann.