Если речь идёт о вращении вокруг Солнца, то планеты движутся по так называемым геодезическим в пространстве искривлённым Солнцем. Хорошей аналогией здесь может быть картина когда на кусок хорошо натянутой материи кладут тяжёлый шар, который создаёт впадину и потом запускают более лёгкие шарики. Некоторое время они описывают что-то похожее на эллиптические орбиты вокруг впадины, скатываясь в неё из-за трения. В космосе трения нет и планеты ничто не тормозит, вот они и двигаются по орбитам.
Если имеется ввиду вращение вокруг собственных осей, то причина тому закон сохранения момента импульса. Согласно современным представлениям, вся наша Солнечная система зародилась из большого облака которое вращалось вокруг своей оси. Это вращение передалось потом и образовавшимся телам.
практически, никакие силы на нее не действуют
Тогда почему Земля не движется прямолинейно?
Ответ данного вопроса очень прост. В космическом пространстве не существует сил трения, если вы закрутите какой-нибудь шарообразный объект в космосе, то он так и будет крутиться, пока не столкнется с чем-либо другим. То же самое и с Землёй.
Движение шара очень неожиданное. Жаль, что описание столь короткое.