Передача теплоты от одного тела к другому может осуществляться тремя разными способами: теплопроводностью, конвекцией и тепловым излучением. Первые два зависят от передачи кинетической энергии между частицами в различных средах, в то время как для третьего, наличие вещества необязательно, оно осуществляется при помощи электромагнитного излучения (фотонов), которые излучаются одними атомами, и переносят энергию другим. Приведу пример, между Солнцем и Землей по сути нет никакого вещества, однако энергия излучается и, минуя миллионы километров пустоты, поглощается поверхностью Земли.
Теперь что касается температуры космоса, после большого взрыва и последующего расширения пространства высокоэнергетичное излучение растянулось и достигло микроволнового диапазона, это то, что мы сейчас называем Реликтовым излучением. Энергия этого излучения соответствует 2.7 градусам по Кельвину (около - 270 по Цельсию). Поэтому любое непрозрачное для микроволнового излучения тело, помещенное в космический вакуум будет нагреваться (хотя скорее остывать) до этой температуры
Всё-таки тело будет нагреваться до более высокой температуры излучением звёзд.