Тепло недр не исчезает, потому что Земля, по сути, это огромный термос! Тонкий слой коры и атмосферы надежно изолируют недра планеты от холода космоса.
Так что тепло ниоткуда не берется внутри Земли. Оно там есть уже давным давно, со времен зарождения планеты. Вещество слипалось и вращалось, из-за трения его температура росла. А когда зародыш Земли стал уже достаточно плотным, повышать температуру стало давление в недрах.
Забавно то, что мы живем как раз в том месте, где не очень холодно, и не очень жарко) Поднимись на 50 километров, замерзнешь. Опустись на 50 километров - спечешься мигом)
А почему на этапе своего формирования Земля была такой горячей?