По современным представлениям, внутреннее тепло Земли имеет несколько источников:
Изначальное тепло, которое появилось в процессе формирования Земли (когда Земля образовывалась, то есть, на неё падало огромное количество метеоритного вещества, скорость которого гасилось в первичной атмосфере, это были достаточно горячие выпадения, т.к. практически вся кинетическая и потенциальная энергия падающего вещества переходила в тепло). Также в процессе формирования Земли, зарные элементы вступали в химические реакции (в основном, - окисления), что также давало немало тепла.
Радиоактивный распад, в основом, разных изотопов урана, а так же тория и других элементов - продуктов этих распадов.
Пластическая составляющая приливных деформаций, происходящих от воздействия Луны, и в меньшей степени от Солнца
Дегазация земных недр с выделением водорода и гелия (других газов - в меньшей степени, но тоже). В настоящее время считается, что водород в растворённой форме занимает до 50% Земли по объёму (т.е. количеству атомов), однако по массе это составляет 2-3%). Достаточно сказать, что образцы пород, поднятые с глубин 12 км (Кольская Сверхглубокая) - при обычном атмосферном давлении - просто взрываются. Процесс дезазации идёт постоянно, но миллионы лет назад он был значительно интенсивнее, чем сейчас. Этот процесс сопровождается уменьшением объёма (и радиуса) Земли, а так же высвобождением энергии, которая реализуется в форме тепла.
Сейчас у серьёзных учёных, как бы, нет особых сомнений в наличии таких, вот, разнородных источников тепла для земных недр, но количественная оценка конкретного вклада каждого источника - является предметом споров. Например, роль дегазации недр стала всерьёз расматриваться сравнительно недавно.
А почему на этапе своего формирования Земля была такой горячей?