Исходно недра нагрела гравитационная энергия: падение протопланетного вещества в гравитационную яму будущей Земли - всё возрастающей глубины - способствовало переходу его кинетической энергии в тепловую.
И, собственно, сейчас основная часть внутренней энергии Земли - опять-таки гравитационного происхождения.
Основным источником энергии является сепарация магмы: происходит расслоение её вещества, более богатое железом вещество "падает" на ядро, более лёгкое, в основном силикатного состава, поднимается к коре. Именно это порождает течения в магме, благодаря которым происходит движение тектонических плит. Считается, что 85% внутреннего тепла Земли генерируется за счёт этого механизма.
Во-вторых, играет роль распад радиоактивных изотопов - в основном калия-40. Это даёт около 13% внутреннего тепла.
В-третьих - приливное взаимодействие с Луной (и в намного меньшей степени с Солнцем): оставшиеся 2%.
Dmirtiy Zolotarev, твёрдое вещество тоже течёт, только медленнее. Распад радиоактивных изотопов - прекрасно наблюдаемый факт. Или вы утверждаете, что на поверхности Земли калий-40 распадается, а в глубине - сразу перестаёт? И почему же? Что ему мешает?
А почему на этапе своего формирования Земля была такой горячей?