В английской системе времен все подчинено единой структуре.
Все времена(tenses) можно распределить по ячейкам вот такой таблички:
Ряды отвечают за то, к какому моменту времени относительно говорящего происходит событие (Past, Present, Future, Future in the Past). Первые три относительно очевидны, последнее - "я думал ты что-то потом сделаешь" (i thought you would kill me - я думал ты меня убьешь, например, это FP Simple)
Столбцы, в свою очередь, отражают состояние действия.
Simple - вариант "по умолчанию" (he drank a glass of milk - он выпил стакан молока).
Continuous - нам важно отметить, что действие было в процессе на тот момент времени, о котором мы говорим (while he was having a conversation with Jane, his Note 7 caught fire - пока он говорил с Джейн, его Note 7 загорелся).
Perfect - важна законченность действия, то есть мы говорим о чем-то, результат чего нам сейчас важен. (i've passed an exam and now i'm ready to get drunk and pass out - я сдал экзамен и сейчас готов нажраться и отрубиться)
Perfect Continuous - нам важно, что действие началось в прошлом и происходит до настоящего (i've been driving since 4 pm., let me have some sleep - я веду машину с четырех дня, дай мне поспать)
Также для каждого времени есть активный и пассивный залоги, что выделяется иногда в отдельные "времена" (active - you watch TV - ты смотришь телевизор, passive - you are being watched by TV - телевизор смотрит тебя)
Конечно, имеется множество частных случаев употребления, которые не совсем вписываются в оговоренную классификацию. Простой пример - present continuous для описания планов на будущее (i'm going to Paris next weekend - я полечу в Париж на следующие выходные).
Если понимания, когда используется какое время еще нет, то советую пройти синий Murphy ("English Grammar In Use"), там рассматриваются все времена, как они совместно используются, как понять, какое именно нужно, а главное - там очень много упражнений, и если их все сделать, то выбор времени происходит на автомате.
За Мёрфи - жирный плюс. Я сначала прошёл красный, сейчас добрался до синего
Чрезвычайно доходчивый пример разбора на одном предложении с русскими комментариями, осторожно, 18+. На мой взгляд, тут самый адекватный комментарий по смысловой разнице между временами.
To Moscow, а не in Moscow.