Для начала я бы посоветовал простой карандаш, но не по причине возможности стирать. Это легкий инструмент, а значит вы будете рисовать чаще. С опытом вы дополните свой пенал маркерами, линерами, ручками. Появится выбор толщины линии, штриховки, цвета и фактуры.
Сама идея скетчинга претполагает быстрые наброски, где нет места совершенствованию деталей. Но ошибки не исключены, поэтому стирательную резинку выбирайте мягкую или возьмите клячку, она не оставляет шелухи, просто впитывает в себя графит.