Думаю, что если позволяли средства, то нанимали переводчиков, или пользовались какими-то деловыми или дружескими связыми. Также в среде активных разноязычных контактов часто вырабатывался лингва франка - языковая смесь на базе самого распространенного. Если торговец или путешественник направлялся в сосвсем уж незнакомое место без связей и контактов, то язык жестов был достаточно универсален для примитивного общения.
переводчики все-таки былии не только книжные , точнее они совмещали эти навыки грамотных людей в принципе было немного.