Перестроится можно, начать перестроение на пешеходном переходе. Но людей много, появится могут внезапно, автомобили едут быстро, и в любой из моментов может случиться ДТП! С 1991 года инструктор мой первый, и в 2019 году, инструктор на другую категорию, все в один голос: проезжаем пешеходный переход прямо, без маневров. И это абсолютно верно. Проехал и перестраивайся. Недаром перед пешеходным сплошная линия - запрет на перестроение.