Да, в истории слов есть примеры перехода обсценной лексики в литературную норму. Цитирую интервью Игорем Пильщиковым, доктором филологических наук, ведущим научным сотрудником Института мировой культуры МГУ имени Ломоносова. Статья была заблокирована за нецензурную лексику, но доступна через Архив Интернета: archive.org
«Это история с детскими глаголами какать и писать, которые приемлемы в детской речи и, в общем, допустимы и во всяком другом употреблении. В отличие от них глаголы ссать (сцать) и срать — грубое просторечие, вульгарное, оно изгнано из литературного языка. Между тем этимология у сцать и срать совершенно невинная. У сцать другая ступень чередования корневого гласного отражена в слове сок, а у срать другая ступень чередования отражена в слове сор, то есть это слова, которые родственные словам сок и сор.
А слова какать и писать произошли похожим образом и в русский язык были заимствованы из французского. Глагол cacare фиксируется уже в латинском языке классического периода, родственное ему греческое слово — это κακός, «плохой», и какать — это, собственно, значит гадить. Но в латинском языке cacare было очень грубым словом, на письме его избегали даже авторы, не брезговавшие крепким словцом. Вероятно, так же обстояло дело со словом звукоподражательного происхождения *pišare, которое в письменной латыни не зафиксировано, но отразилось во всех романских языках. И оно как достаточно грубое слово продолжает жить в языках-потомках и в языках, заимствовавших это слово у языков-потомков. В современном английском piss — это тоже довольно грубый глагол, хотя, конечно не такой грубый, как fuck. А в русском языке, видимо, через гувернерский французский галлицизмы какать и писать стали эвфемизмами грубой просторечной лексики, стали словами детского языка, хотя с точки зрения этимологии эти глаголы ничем не лучше глаголов ссать и срать».