Раннее Новое время - это период приблизительно с XVI по XVIII века. Поэтому походы викингов и крестовые походы сразу не подходят по хронологическим рамкам вопроса.
В Ранее новое крестьяне путешествовать могли, но, как уже было сказано, не ради собственного удовольствия, а по каким-то объективным причинам. Например, самое распространенное - участие в колонизации Америки (да и других заморских земель). Власти часто набирали колонистов из низших сословий, дело это было рисковое при высокой смертности. Но крестьянам, обнищавшим или в годы неурожая, терять было часто нечего.
Еще можно было пойти в солдаты/матросы и попасть в Ост/Вест-Индию, к примеру. Или в далекую Московию, а потом нести строевую службу где-нибудь на татарском фронтире.
Кстати в самой России крестьяне очень часто "путешествовали" в казаки - т.е. убегали на периферию и селились по Дону, Днепру, Волге, Тереку и т.д. А уж куда потом лихая казачья жизнь "за зипунами" могла занести... Ксати можно было попасться в плен к татарам, быть проданым на рынке рабов в Крыму и потом "путешествовать" на турецких галерах. Иван Болотников такое пережил, а был всего лишь боевым холопом изначально.