Здесь 2 варианта решения, зависит от того, включили ли наследники данный автомобиль в наследственную массу?
Если нет - то делайте Договор купли продажи от Перекупа на Себя и ставьте авто на учёт в ГИБДД.
Если включили - то здесь нужно говорить с наследниками о решении всего мирно, без суда.
Главное чтобы Договор купли продажи оригинал сохранился, в котором бывший владелец поставил свою личную подпись.