Зависит от того, куда и на какое время предполагается путешествовать.
Если Вы намерены жить в бивачном режиме - спальню и кухню в авто можно не оборудовать, но взять с собой палатку, примус (или - удобней, но менее практично с точки зрения топлива - портативную газовую плитку) и костровые принадлежности, включая топоры, пилу и хотя бы саперную лопатку.
Чем дальше от дорог и труднее маршрут - тем выше нужна проходимость авто. Хотя не стоит забывать и об афоризме "чем круче джип, тем дальше ...чить за трактором".
Чем больше срок робинзонады - тем вместительнее должно быть транспортное средство.
Итого: программа-минимум - обычная легковушка с палаткой, шанцевым инструментом и небольшим запасом провианта; программа-максимум - полноприводный КамАЗ со специально оборудованным раздвижным кунгом. Промежуточный вариант - автобус (от микро- и выше), переоборудованный в кемпер. Полноприводные автобусы, не считая старых ПАЗиков и "буханок", - большая редкость, но при наличии желания и возможности и это решаемо.
Для всего подряд подойдут нынешние пикапы. А-ля Toyota Tundra. Но если нужен идеальный размер, идеальная проходимость - нужны и большие деньги. Тот же самый Ford F650, но в горы на нем далеко не уедешь, мешают вес и габариты автомобиля)
Микроавтобусы аля маршрутки Фиат, Ситроен и Форд. Был на выставке - чего там только с ними не делают. И душ и кровать и кухня. Есть даже отдельные фирмы, которые специализируются на таком тюнинге.