В древности люди замечали, что иногда после захода Солнца на небе появляется очень яркая вечерняя звезда. В Древней Греции её называли "Геспер", в Древнем Риме - "Веспер". В переводе это означало "вечер". Также древние греки давали этому и другое имя - "Эосфор" (предвещающий зарю), а римляне - "Люцифер" (несущий свет). Через какое-то время люди пришли к мнению, что это один и тот же небесный объект - планета Венера.
Известно, что в 1610 г. Галилео Галилей открыл изменение видимой формы Венеры. Он наблюдал разные фазы: от узкого серпа до полного диска. Это открытие нанесло сильный удар противникам гелиоцентрической системы.