Какие действия поэтапно нужно произвести, чтоб отправиться в путешествие по Европе на своём автомобиле, если никогда не был за рубежом и вообще в этом ноль?

Наметить маршрут и отметить города, в которых планируете ночевать. 

Забронировать отели в этих городах. Лучше через сайты типа booking.com такие, которые можно отменить незадолго до заселения без штрафов - планы могут быстро поменяться. (Например поймете, что рассчитали слишком большие переезды между городами.)

Получить шенгенские визы страны в которой планируете пповести больше всего времени в поездке.

Купить страховку на машину для поездок в Европу ("зеленую карту").

В добрый путь.