Кратко:
Улица - общее название для дороги в черте города, а также любая улица, не имеющая собственного "подназвания"
Аллея - это улица с деревьями/газоном вдоль проезжей части.
Бульвар - улица с деревьями, разделяющими две проезжих части.
Проспект - длинная, соединяющая несколько важных городских точек прямая улица (вовсе не обязательно широкая).
Шоссе - это основная проезжая дорога между двумя населёнными пунктами.
Проезд - улица, соединяющая две других улицы/проспекта.
Переулок - маленькая, иногда тупиковая улица, отходящая от более крупной улицы/улиц.
Очевидно, что с развитием городов улицы могли значительно изменяться, сохраняя свои названия. В Москве, например, вместо газона посередине Симферопольского бульвара трамвайные пути, а Сусоколовское шоссе - кривой частично не асфальтированный переулок, большей частью проходящий по задворкам Владыкинского кладбища. Технически бульварами являются улица Академика Королёва и улица Фонвизина, но их предполагали как часть 4-го транспортного кольца, так что с названием не экспериментировали.
Внятно!
Если очень красивая улица, хорошая сухая погода и светит солнце, то я эту улицу буду называть проспектом.
Как уже сказали, улица - это общее название, а есть ее разновидности.