Доброго времени суток!
Законодательством данная процедура не урегулирована, поэтому придется обращаться в суд. В основном это делается через расторжение договора купли-продажи (или долевого участия в строительстве), если доли детям выделить невозможно.
Если основная Ваша цель - продать квартиру - проще все же выделить детям доли и продать квартиру через нотариальную сделку.
О то, как вернуть материнский капитал от застройщика, можно почитать здесь.