Если у Вас плохая навигация на сайте и есть страницы, которые не представлены в пунктах меняю или расположены глубоко на сайте, то наличие карты сайта поможет поисковым системам увидеть эту страницу. Также карта сайта подсказывает поисковым системам, как часто необходимо обновлять информацию об указанной странице.
Если по какой-то причине Ваш сайт не генерирует карту сайта, то могу порекомендовать сервисы, которые смогут это сделать в автоматическом режиме.
https://www.mysitemapgenerator.com/ru/
https://tools.saitreport.ru/xml-sitemap-generator
По мере роста сайта не забывайте обновлять файл. После генерации сайта, вы можете загрузить карту сайта в корень Вашего сайта и указать на него ссылку в инструментах веб-мастера.
"пропадают старые" и как этому помогает ситемап?
Непосредственно на позиции никак не влияет. Sitemap.xml необходим только для более быстрой индексации сайта в поисковых системах.
В sitemap.html, она же карта сайта необходимости в 2020 году - нет.