Отвечу по своему опыту - я учился выговаривать Р уже после 30 лет и без помощи логопеда (да, это возможно).
Когда я взялся за эту задачу, то сперва начитался материалов в сети и начал по ним работать. Первой сложностью было заставить вибрировать язык в потоке выдыхаемого воздуха, т.е. найти то его положение, напряжение/расслабление мышц, чтобы получилась вибрация кончика языка. На это ушло несколько месяцев - языковая разминка, растяжка уздечки, попытки "продуть" язык так, чтоб он завибрировал.
Потом начал отработку на слогах с твердым звуком Р - это было гораздо проще, чем с мягким. В процессе отработки отслеживал положение челюсти, языка, зубов, привыкал к новым ощущениям. По мере того, как начало лучше получаться стал пробовать разные положения челюсти, языка. Проговаривал слоги, слова, фразы, скороговорки на Р - сначала простые, потом сложнее. Сначала на твердый Р, потом мягкий (долго не давался), потом в сочетании с шипящими согласными (до сих пор плохо получается).
Следующим большим затыком стало применение новых навыков в речи. Во-первых психологически трудно было взять и начать вставлять в разговоре с людьми пока еще корявый новый звук Р, а во-вторых, об этом нужно было еще вспомнить и отследить, чтобы не съехать на автомате на горловой Р. Но постепенно через практику пришли и привычка и уверенность.
Правильно звук "Р" с:
Взрослому человеку без помощи логопеда невозможно научиться, если он с детства неправильно говорил да и с логопедом придётся очень долго работать, мозг уже не обладает такой переключаемостью как в детстве.