Эволюция работает на трех основных принципах:
Изменчивость. В популяции организмов возникают различия между отдельными особями, обусловленные ошибками копирования ДНК, случайными факторами или (в некоторых случаях) влиянием самого организма.
Наследственность. Организмы могут передавать свою ДНК (включая накопленные изменения) следующим поколениям.
Естественный отбор. В популяции выживают те организмы, которые более успешно передают свою ДНК следующим поколениям. А те, кто делает это менее успешно по тем или иным причинам, - вымирает. Отдельно отмечу важный момент: сами организмы никакого влияния на этот процесс не имеют. Они живут и делают все для них возможное, чтобы прожить как можно дольше.
Вот этих трех принципов достаточно для создания всего разнообразия живых существ на планете.
Понятное дело, я сильно упростил картину, поэтому ответ будет неполным, если я не предложу какую-нибудь хорошую книгу, в которой этот вопрос разбирается более тщательно.
Александр Марков "Рождение сложности". Всегда и всем советую. Великолепная книга, написанная живым и понятным языком.
Ричард Докинз "Слепой часовщик". Тоже классика. Дает понимание о том, как на основе простых эволюционных алгоритмов могут появляться сложнейшие системы, выглядящие так, словно их создал некий инженер.
Ричард Докинз "Рассказ предка". Разворачивает перед читателем обширную картину последовательной эволюции человека, вплоть до древнейшего общего предка, так называемого Луки (LUCA).
Евгений Кунин "Логика случая". О новых методах в эволюционной биологии.
А читателям со звездочкой, конечно, обязательна к прочтению Ричард Докинз "Эгоистичный ген". Многое уже устарело, но сам подход переворачивает взгляд на многие привычные вещи.