Достаточно часто сталкивался с подобным вопросом.
Не по наслышке знаю, на личном опыте, можно сказать, что для этого обычно достаточно согласия одного из родителей (при чем это было за 10 или более выездов), даже для выезда в страны Шенгенского договора, хотя правила въезда в них, зачастую, строже...
А более подробно прочитайте тут: http://zharov.info/praktika/forfree/razreshenie-na-vyezd-za-granicu-rebenka-s-odnim-iz-roditelej