В первую очередь стоит перестать бояться критики, а научиться её слушать. При этом важно уметь отличать критику (какой бы обидной она не была в некоторых случаях) от простого поливания Вашего стремления петь отходами человеческой жизнедеятельности. Зачастую благодаря адекватной критике можно стать лучше в любой сфере деятельности, вокал - также не исключение.
Также, если Вам это действительно интересно, стоит подойти к вопросу более глубоко - посмотреть тематические видео на YouTube (каналов этой направленности немало, даже русскоязычных), почитать что-нибудь, а в идеале - записаться к преподавателю по вокалу. Как говорила мне моя преподавательница: "Нет людей, которые не умеют петь, есть те, которые недостаточно хотят".
Со временем, когда вы будете видеть прогресс и результаты, страх петь пропадёт сам собой. Главное тут не решить, что ты уже умеешь всё, и продолжать развиваться!
Я ходила по улице с наушниками и просто пела. Звучит и выглядит смешно, но что поделаешь - помогает. А с наушниками ты будто 'в домике', ни для кого недоступен.