Раскачаться. Когда идет качение вперёд согнуться в тазобедренном суставе, поднести ноги примерно голеностопом к перекладине. Начинается движение назад, в этот момент распрямить ноги обратно и вас выносит прямо на прямые руки на перекладину, если всё сделать в нужный момент. Склепку можно сделать и с места, если есть взрывная сила в нужных мышцах. Повиснуть на перекладине, поднести ноги к перекладине, сделать ими как бы дугу, вверх, от перекладины и вниз. Если не учитывать раскачку, то движение тела, рук и ног похоже на то, как резко надевать штаны, на прямые ноги, только в руках в этот момент перекладина
Вообще, наверно лучше всего найти человека, который умеет это делать и попросить его показать и обьяснить