Есть родственник, который не всегда адекватно может соображать, при этом отнести его к недееспособному нельзя. Есть ли какой-либо документ (с нотариальным подтверждением), который бы ограничивал бы свободу родственника (по его же согласию) на проведение каких-либо серьезных операций с посторонними лицами или юридическими организациями? Что-то вроде "защиты от дурака" на оформление кредитов, подписание договоров различного характера. Что-то, что требует дополнительного согласия от близкого родственника.
Признание недееспособным или ограничение дееспособности гражданина во всех случаях требует судебного решения.
Понятия добровольного попечительства в законодательстве нет.
Если Вы хотите оградить от неприятностей какое-то конкретное имущество гражданина (например, квартиру) и планируете взять на себя уход за данным гражданином, то можно составить договор пожизненного содержания с иждивением , например.