Быть собой - это фраза настолько растиражирована, что в результате порождает тот вопрос, который вы задали. Я думаю, что быть собой на 100 % можно лишь наедине с собой. Вне этой ситуации мы находимся в социальном контексте, где есть свои нормы, установки, правила, которые регулируют отношения между людьми. Разумеется, если каждый из нас будет "собой" на все сто, ничего хорошего из этого не выйдет, так как "Я" включает в себя как условно плохие и условно хорошие качества. Другой вопрос, почему под "быть собой" вы акцентируетесь на плохом.
Эту фразу часто говорят людям, когда есть возможности для раскрытия собственного потенциала, но человек по той или иной причине их не использует. Например, по причине низких социальных навыков, неуверенности в себе и т.д. Условно, это означает, что есть зона личностного роста, во-первых. А во-вторых, раскрытие своей аутентичности - то есть индивидуальности и непохожести на других людей.