Простая химчистка не поможет, ну как минимум нужно идти к качественый сервис, а лучше в проверенный! Молоко хорошо выводится перекисью, хлоргексидином или мирамистином. Есть ссылка на подробную статью о выведении запаха молока в машине:
https://bibiplan.ru/zapah-v-avtomobile/kak-izbavitsya-ot-zapaha-moloka-v-mashine