Чем отличались не знаю. Думаю, что народу германии требовался в то время тоталитаризм. А структуры формировались эволюционно, путём проб и ошибок. Накапливалось количество, которое переходило в другое качество. У нас похоже тоже какие-то подразделения выполняют тайные функции. Контролируют суды, СМИ, избиркомы, наносят ущерб здоровью гражданам и т.д. Народ хочет жить в нищете, но при тоталитаризме.
Такое было всегда и везде. И у нас создали нацгвардию. Вовсе не для поддержания порядка и не для борьбы с бандитами и ворами.
Гестапо - это организация, где выбивали показания из задержанных очень жестоким способом.
А СС - это войска, которые шли в наступление и были очень жестоки с местным населением.