Мне кажется, то что вы описываете - проявление социальной тревожности. Такое бывает, например, из-за негативного опыта общения в детстве со сверстниками (обижали, подавляли), или же если родители не были способны нормально объяснять свои требования (было сложно угадать, чего хотят, какое у них настроение и что из этого выйдет). Человек с детства привыкает к тревоге в общении и в исполнении каких-то действий, ведь она помогала когда-то адаптироваться в опасных ситуациях.
Это всего лишь навык, привычка, выученная беспомощность. Нужно объяснить мозгу, что опасности нет, и можно использовать другие механизмы адаптации, тревога уже не нужна. Для этого необходимо набирать позитивный опыт общения и выполнения действий - начинать нужно с малого. Например, спросить у человека на улице сколько времени, или же убрать рабочий стол и отметить этот результат. Без позитивного опыта, без практики чувство беспомощности не уйдёт, к сожалению.
А параллельно можно работать над внутренними установками и самооценкой. Для этого сейчас множество методов, КПТ - один из них.