В этом вопросе смешалось сразу несколько понятий: любовь, страсть, секс, дружба.
Как я люблю - давайте начнём с определения.
Любовь - активная заинтересованность в жизни и развитии объекта любви при наличии привязанности по отношению к объекту любви.
Страсть - сильное, доминирующее над другими, чувство человека, характеризующееся энтузиазмом или сильным влечением к объекту страсти. Объектами страсти могут быть как люди, так и предметы или идеи
Дружба - устойчивые, личные бескорыстные взаимоотношения между людьми, в основе которых лежит симпатия, общность интересов, духовная близость и взаимная привязанность
Теперь разберем вашу головоломку.
Могут друзья заняться сексом? Конечно! Любовь тут нужна? Нет. Даже страсть не обязательна.
Главное отличие любви от дружбы - дружба это устойчивые отношения, основанные на духовной общности и общих интересах, а любовь включает в себя элемент страсти (вспомним, что это не только влечение - но и энтузиазм по отношению к объекту).
Иногда страсть принимают за любовь, но они имеют разную природу: предметом страсти мы стремимся обладать, а о предмете любви стремимся заботиться.