Почему люди не могут жить без зависти?

Я бы сказал, потому что с точки зрения эволюции и естественного отбора это вполне логичное и рациональное чувство. Ведь ваша биологическая задача как организма - передать максимально свои гены будущим поколениям. С чисто биологической точки зрения (я сейчас не беру онтологическую) вы затем и существуете. Поэтому ваше сознание должно подсвечивать более успешного конкурента в значимых для вас сферах и побуждать вас приближаться к его уровню - ну или устранять его. Более того, оно услужливо будет предлагать убедительные объяснения, почему такое "благоденствие" объекта вашей зависти незаслуженно, досталось ему случайно и, конечно же, на самом деле должно принадлежать вам.

Другой вопрос, что то, что хорошо для индивида, не всегда хорошо для группы. "Безбашенная" внутренняя конкуренция может ослаблять группу, приводить к конфликтам, а то и причинению вреда со стороны завидующего объекту своей зависти. Поэтому социально зависть почти всегда осуждается.