Инфантильность — это удобная затычка для любой дырки. Гораздо перспективнее говорить про конкретную проблему.
В описанной вами ситуации есть слово "сливаюсь". Возможно, ваша проблема так и называется — слияние. Но однозначно сказать нельзя, слишком мало информации. Можно было бы ещё указать на высокий уровень эмпатии, но это под вопросом, т.к. вы ограничили проблему близкими людьми (и то не всеми, а "многими").
Если вы хотите попытаться справиться с этим самостоятельно, займитесь медитациями или йогой, чтобы научиться больше слушать себя и управлять своими эмоциями.
Либо обращайтесь к психологу. Проблема скорее всего решаемая.