Для начала определить для себя что Ваше, а что не Ваше. Кажется раздражение возникает потому, что Вы несете ответственность за то, что Вам не принадлежит. Возможно Вы будто ответственны за слова и вопросы близкого человека и стыдитесь их.
Когда человек пытается контролировать другого, думать за другого, предугадывать чувства другого, тогда он и раздражается на этого другого, потому что это слишком сложно, это слишком затратно для психики.
Так как же принять человека? Если всё так, как я описала, тогда необходимо отказаться от ответственности за чужие слова и действия. Достаточно признать, что неуместные высказывания близких людей к Вам никак не относятся и Вам не принадлежат, это не Ваше, а значит нет необходимости стыдиться этого и злиться.