Чем принципиально стыд отличается от страха, если отличается?

Принципиально отличается тем, что страх рефлекторен, а стыд - это сугубо ментальная установка, обусловленная конкретным культурным контекстом.

Иными словами, у животного есть страх, а вот стыда нет.

У человека, как у животного, страх - это рефлекс, способствующий выживанию. Например, страх темноты свойствен всем без исключения, поскольку темнота принципиально ограничивает нас в оценке окружающей реальности на предмет угрозы. Или страх высоты, страх перед змеями и пауками - тоже вещи вполне очевидные…

А вот чтобы привить человеку чувство стыда, ему следует индоктринировать определённые культурные установки на уровне второй сигнальной системы.

Стыд часто путают со страхом социального отвержения. Для любого животного важна оценка со стороны других членов собственной стаи: негативная оценка может привести к изгнанию из стаи, а это, опять-таки, сопряжено с гибелью. Этот страх социального отвержения - тоже часть инстинктивно-рефлекторной системы, хотя он напрямую завязан не на инстинкт самосохранения, а на социальный инстинкт, т.е. на т.н. тенденцию выживания в группе…